1  引言
    　無(wú)縫鋼管生產(chǎn)線按工藝流程一般分為三個(gè)區(qū)域：穿孔區(qū)；連軋區(qū)；定徑區(qū)（張減區(qū)）。穿孔區(qū)主要負(fù)責(zé)把坯料加工成為中空的鋼管（毛管）；連軋區(qū)主要負(fù)責(zé)把毛管軋制成為符合要求的半成品（荒管）；定徑區(qū)（張減區(qū)）主要負(fù)責(zé)對(duì)荒管進(jìn)行外徑的微小修正。穿孔區(qū)的工藝為斜軋，對(duì)毛管質(zhì)量起著關(guān)鍵作用的設(shè)備是主軋機(jī)及三輥抱芯。三輥抱芯由液壓伺服比例閥控制，其主要作用是保證三輥抱芯的實(shí)際位置位于參考位置的偏差范圍內(nèi)，從而起到導(dǎo)向作用。

2  三輥抱芯功能簡(jiǎn)介
    三輥抱芯裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示。

  　  三個(gè)導(dǎo)輥按照120o分布，其中下面兩個(gè)導(dǎo)輥，上面一個(gè)導(dǎo)輥，三滾的內(nèi)切圓直徑即為其導(dǎo)向物料的外徑。三個(gè)導(dǎo)輥由同一個(gè)液壓缸控制，油缸的動(dòng)作通過一系列的機(jī)械機(jī)構(gòu)可以同時(shí)改變?nèi)齻€(gè)導(dǎo)輥的位置，（三輥的內(nèi)切圓直徑）。一般根據(jù)工藝不同，穿孔區(qū)一般安裝6組三輥抱芯裝置，每個(gè)三輥抱芯前有2對(duì)熱探。

    　軋制前三輥抱芯位于頂桿位置，對(duì)頂桿起到導(dǎo)向作

    在一根毛管軋制的過程中，三輥抱芯要?jiǎng)幼?次，即頂桿位，毛管位，打開位，而這些動(dòng)作均要求在0.5-1s內(nèi)完成，并且保證1mm之內(nèi)的位置偏差。所以三輥抱芯位置的精確度，動(dòng)作快慢直接關(guān)系到整條生產(chǎn)線的運(yùn)行以及產(chǎn)品的質(zhì)量。

3  三輥抱芯控制

3.1 基本控制原理

    三輥抱芯的控制基本分為兩種。

    （1）采用機(jī)械調(diào)整和節(jié)流閥配合驅(qū)動(dòng)。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)控制簡(jiǎn)單，設(shè)備動(dòng)作時(shí)間短，即使用常規(guī)的三位四通閥，節(jié)流閥來(lái)控制液壓缸的行程，但是這種方式的缺點(diǎn)也很明顯，就是每次更換軋鋼規(guī)格的時(shí)候都需要手動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，浪費(fèi)了大量的時(shí)間。其次是控制的精度比較低，對(duì)軋鋼的質(zhì)量造成很大的影響。

    （2）用液壓伺服比例閥進(jìn)行控制，這種控制方法能很好的保證三輥抱芯的精度，一般誤差都可以控制在0.5-1mm，此外如果采用單獨(dú)的液壓站來(lái)驅(qū)動(dòng)6個(gè)三輥抱芯，系統(tǒng)壓力比較穩(wěn)定的情況下，其動(dòng)作時(shí)間也能控制在0.5s內(nèi)。更換軋鋼規(guī)矩的時(shí)候，僅僅需要從HMI改變參考位置，節(jié)省了大量的時(shí)間。液壓伺服比例系統(tǒng)的控制如圖2所示。伺服比例閥通過自帶的集成線性放大器，可以連續(xù)地調(diào)節(jié)伺服比例閥的開度，這是與普通液控閥的最大不同。由于伺服比例閥的開度是連續(xù)可調(diào)的，因此供給油缸的流量也是連續(xù)可調(diào)節(jié)的。這樣就實(shí)現(xiàn)了對(duì)油缸的速度、推力的連續(xù)調(diào)節(jié)和控制，保證了三輥抱芯的位置總是在參考的位置范圍內(nèi)。

3.2  控制系統(tǒng)配置及軟件實(shí)現(xiàn)

    采用ABB公司的AC450系列PLC控制。油缸的行程由內(nèi)置的位移傳感器給出4-20mA的模擬量輸入信號(hào)。經(jīng)過系統(tǒng)分析處理后，把開度指令轉(zhuǎn)換成4-20mA的模擬量信號(hào)發(fā)送給伺服比例閥的集成放大器，控制其開度。由于輸入的位移信號(hào)與三輥抱芯的開口度為線性關(guān)系，所以很容易推出它們之間的關(guān)系。具體步驟如圖3所示（輸入信號(hào)X；三輥抱芯的參考直徑Y(jié)；輸出信號(hào)Z，皆為4-20mA）。

    （1）將標(biāo)準(zhǔn)管1（直徑已知）放入三輥抱芯內(nèi)，手動(dòng)將三輥抱芯抱緊標(biāo)準(zhǔn)管。在次狀況下，可以得到內(nèi)置位移傳感器的輸入信號(hào)-X1,標(biāo)準(zhǔn)管的直徑已知-Y1。

    （2）將另外一根標(biāo)準(zhǔn)管（直徑已知）放入三輥抱芯內(nèi)，手動(dòng)將三輥抱芯抱緊標(biāo)準(zhǔn)管。在次狀況下，可以得到內(nèi)置位移傳感器的輸入信號(hào)-X2,標(biāo)準(zhǔn)管的直徑已知-Y2。

    （3）將X1,X2,Y1,Y2帶入方程式Y(jié)=kX+b,求得k,b,就可以得到實(shí)際位置。

    （4）參考位置ref pos－實(shí)際位置act pos=Δpos,然后進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，得到4-20mA的模擬量輸出信號(hào)，作用于伺服比例閥的集成放大器，控制其開度。

    （5）PID調(diào)節(jié)程序的流程如圖三所示。在本程序的PID調(diào)節(jié)器中，P，I調(diào)節(jié)是分開的。PLC系統(tǒng)首先檢查實(shí)際位置與參考位置的偏差Δ，當(dāng)偏差較大的時(shí)候，PI調(diào)節(jié)器均起作用，但主要是P（比例）調(diào)節(jié)，這樣響應(yīng)比較快，這時(shí)候PID調(diào)節(jié)器給出較大