臺灣龐祥諧波減速機

諧波傳動Harmonic Drive是由美國發明家C. Walt Musser馬瑟于上世紀50年代中期發明創造的。對機械傳動領域做出了突出貢獻，在此，向偉大的發明家致敬！

一．諧波傳動原理

1. 諧波傳動裝置的構成

諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構成，即波發生器、柔輪和剛輪：

A.波發生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。

B.柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

C.剛輪：帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。

2、諧波減速原理

諧波做為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。

當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞.

3、諧波傳動特點

A.精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。

B.傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 i=30～500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現高減速比。

C.承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

    D.體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現小型化、輕量化。

E.傳動效率高、壽命長。

F.傳動平穩、無沖擊，噪音小

二．產品應用

主要用于各類輕型工業機器人/機械臂、印刷/造紙機械、醫療機械、測量/分析/試驗機器、大型望遠鏡、精密包裝機械、半導體制造裝置、FPD制造裝置、通信裝置、航空航天機器、數控機床、雷達多種衛星地面站等對體積有要求的精密傳動系統.